三菱PLC指令分享

一、三菱PLC比较指令

比较指令分为比较（CMP）、区域比较（ZCP）两种，CMP的指令代码为FNC10，ZCP的指令代码为FNC11，两者待比较的源操作数[S·]均为K、 H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z,其目标操作数[D·]均为Y、M、S。

1、比较指令CMP

CMP指令有三个操作数：两个源操作数[S1.]和[S2.]，一个目标操作数[D.]，该指令将[S1.]和[S2.]进行比较，结果送到[D.]中。CMP指令使用说明如图所示。

2、区间比较指令ZCP

ZCP指令是将一个操作数[S.]与两个操作数[S1.]和[S2.]形成的区间比较，且[S1.]不得大于[S2.]，结果送到[D.]中。ZCP指令使用说明如图所示。

二、三菱PLC脉冲指令

PLS（上升沿微分指令）：在输入信号上升沿产生一个扫描周期的脉冲输出，专用于操作元件的短时间脉冲输出。

PLF（降沿微分指令）：在输入信号下降沿产生一个扫描周期的脉冲输出，控制线路由闭合到断开。

PLS、PLF指令的使用说明：

PLS、PLF指令的目标元件为Y和M；

使用PLS时，仅在驱动输入为ON后的一个扫描周期内目标元件ON。

M0仅在X0的常开触点由断到通时的一个扫描周期内为ON；使用PLF指令时只是利用输入信号的下降沿驱动，其它与PLS相同。

三、三菱PLC步进指令

步进指令是专为顺序控制而设计的指令。在工业控制领域许多的控制过程都可用顺序控制的方式来实现，使用步进指令实现顺序控制既方便实现又便于阅读修改。

1.步进指令（STL/RET）

FX2N中有两条步进指令：STL（步进触点指令）和RET（步进返回指令）。

STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。

如STL S200表示状态常开触点，称为STL触点，它在梯形图中的符号为 ，它没有常闭触点。我们用每个状态器S记录一个工步，例STL S200有效（为ON），则进入S200表示的一步（类似于本步的总开关），开始执行本阶段该做的工作，并判断进入下一步的条件是否满足。

一旦结束本步信号为ON，则关断S200进入下一步，如S201步。

RET指令是用来复位STL指令的。执行RET后将重回母线，退出步进状态。

步进指令（STL）是利用内部软元件，在顺控程序上面进行工序步进式控制的指令。步进返回指令（RET）是指状态（S）流程结束，用于返回主程序（母线）的指令。

应用步进指令时注意

1．步进接点只有常开触点，而没有常闭触点，指令用STL表示，连接步进触点的其它继电器触点用LD或LDI指令表示，使用STL指令后，应用RET指令使LD点返回左母线。

2．只有步进触点闭合时它后面的电路才能动作。如果步进触点断开 则其后面的电路将全部断开。但是在1个扫描周期以后，不再执行指令。

3．状态的地址号不能重复使用。

四、三菱PLC定位指令

在自动控制系统中经常用到几种控制模式分别是位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式、全闭环控制模式。但是比较常用的控制模式还是位置控制模式，说到位置控制模式那么我们就想到了定位控制指令

1.DSZR / 带DOG搜索的原点回归

概要：执行原点回归，使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。

DOG搜索功能的对应

允许使用近点DOG和零点信号的原点回归，但是不可以对零点信号计数后决定原点。

2.ZRN /原点回归

概要：执行原点回归使机械位置与可编程控制器内的当前寄存器一致的指令

该指令是PLC与伺服驱动器配合工作时，用指定脉冲速度和脉冲输出端口，让执行机构向动作原点（DOG）移动，直到遇到原点信号满足条件为止。

3.PLSV / 可变速脉冲输

概要：输出带旋转方向的可变速的脉冲指令

4.DRVI / 相对定位

概要：以相对驱动方式执行单速定位的指令，用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量（相对）驱动方式

只有晶体管输出PLC才能使用该指令。

5.DRVA/ 绝对定位

概要：以绝对驱动方式执行单速定位的指令。该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲，令伺服执行机构运动到指定目的点。只有晶体管输出PLC才能使用该指令。

指令使用说明:

（1）MC,、MCR指令的目标元件为Y和M，不能是特殊辅助继电器。MC占三个程序步，MCR占两个程序步。

（2）主控触点在梯形图中与一般触点垂直(如图3-16中的M120)。与主控触点相连的触点必须用LD或LDI指令。

（3）MC指令的输入触点断开时，在MC和MCR之内的积算定时器、计数器、用复位/置位指令驱动的元件保持其之前的状态不变。非积算定时器、计数器，以及用OUT指令驱动的元件将被复位，如图3-15中当X0断开，Y0和Y1即变为OFF。

（4）在一个MC指令区内若再次使用MC指令，则称为嵌套。主控指令的嵌套级数最多为8级，编号按NO->N1->N2->N3->N4->N5->N6->N7顺序增大，每级的返回用对应的MCR指令，复位时从编号大的嵌套级开始。

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